| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER20B-1760 |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 20kg |
| 最大臂展 | 1756mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 本体重量 | 273kg |
| 防护品级 | 手腕IP65、主体IP54 |
| 装置形式 | 地面/顶面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 装置条件 | 温度：：0至45℃；；湿度：：20至80%RH；；允许高度：：海拔1000m以下；；振动加速率：：4.9m/s?（0.5G）以下；；不应有侵蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
*详情请查阅说明书或向我公司咨询。
| 枢纽 | 运动规模 | 最大速率 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -170°~+170° | 206°/s | - |
| J2 | -100°~+155° | 206°/s | - |
| J3 | -160°~+86° | 238°/s | - |
| J4 | -200°~+200° | 480°/s | 1.30 kg·m?/47.6 N·m |
| J5 | -135°~+135° | 412°/s | 1.30 kg·m?/47.6 N·m |
| J6 | -360°~+360° | 705°/s | 0.35 kg·m?/21.4 N·m |
| 装置参数 | 参数值 |
|---|---|
| 形状尺寸 | 620*550*750(mm，长*宽*高) |
| 控制柜重量 | 130 kg |
| 额定功率 | 3 kW |
| 参考能耗 | 2.74 kW·h |
| 装置情形 | 透风，非密闭 |
| 最小装置规模 | 1000*1600*1200 (mm，长*宽*高) |
| 事情情形 | 温度：：0°C~45°C；；湿度：：20%~80%RH |
| 通讯方式 | 标配：：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP；；选配（需另购？？？椋：：EC从站转PN主站(HS)，EC从站转EC从站(SD)，EC从站转PN从站（ET），EC转CC-LINK从站(HS)，Modbus转DeviceNET从站(HS)，EC转Profibus从站(HS) |
| 互联电缆长度（以厂家营业现实确以为准） | 标配：：7米；；选配：：3米，8米，10米（柔性），15米，15米（柔性），20米，20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机械人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：：≥800mm；；柔性电缆：：≥300mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：：≥690mm；；柔性：：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：：≥400mm；；柔性：：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：：≥260mm；；柔性：：≥130mm |
| 至机械人底座重载毗连器插头巨细 | 120*45*75.5 (mm，长*宽*高) |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相 AC 380V，-15% ～ +10%，50/60Hz |
| 控制轴数 | 4 ~ 6 |
| 贮存情形 | 温度：：-25°C ~ 55°C；；湿度：：95%RH 以下（无凝露，无冻结） |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 4.9m/s? |
| 抗攻击强度 | 19.6m/s? |
| 海拔 | 1000 米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61800-3:2017 |
| 防护品级 | IP54 |
| 接口参数 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 用于毗连示教器与控制柜的接口。 |
| 主电源线缆接口 | 控制柜的电源进线接口，电源线需以后接口穿入控制柜内部举行接线。 |
| 接地柱 | 用于接地，与本体底座相毗连。 |
| IO线缆接口 | 控制柜内的IO线缆以后处穿出。 |
| 6轴编码器线缆接口 | 机械人的编码器线以后处由控制柜内穿出，控制柜内编码器线已接好，只需在机械人端毗连。 |
| IO线缆预留接口 | 预留的IO线缆接口，可用于增添IO线缆或SAFETY IO线缆穿出。 |
| 运维精灵天线预留接口 | 预留接口，用于将选配的运维精灵天线从柜内穿出。 |
| 预留接口 | 预留的出线口位置，已用金属板封住，用户可凭证需求自行更改金属封板出线，但需包管IP品级。 |
| 6轴动力线线缆接口 | 机械人的动力线以后处由控制柜内穿出，控制柜内动力线已接好，只需在机械人端毗连。 |
| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通讯 | 以太网：：1路 10/100Mbps 自顺应 |
| 配件 | 急停；；钥匙开关；；使能开关（三位） |
| 操作情形 | 操作温度：：0°C ~ 45°C |
| 存储温度 | -20°C ~ 70°C |
| 示教器线缆长度（以厂家营业现实确以为准） | 标配：：8米；；选配：：15米，20米，25米，30米 |
| 防护品级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
