| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER20B-2300-HI |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 20kg |
| 最大臂展 | 2303mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 本体重量 | 502kg |
| 防护品级 | 手腕IP65、、主体IP54 |
| 装置形式 | 地面/顶面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 装置条件 | 温度：：0至45℃；；湿度：：10至80%RH；；允许高度：：海拔1000m以下；；振动加速率：：4.9m/s?(0.5G)以下；；不应有侵蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
*详情请查阅说明书或向我公司咨询。。
| 枢纽 | 运动规模 | 最大速率 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -180°~+180° | 172°/s | - |
| J2 | -90°~+135° | 119°/s | - |
| J3 | -185°~+80° | 206°/s | - |
| J4 | -200°~+200° | 255°/s | 7.7 kg·m?/62.1 N·m |
| J5 | -130°~+130° | 330°/s | 7.7 kg·m?/62.1 N·m |
| J6 | -360°~+360° | 407°/s | 5.82 kg·m?/19.6 N·m |
| 装置参数 | 参数值 |
|---|---|
| 形状尺寸 | 650*455*750(mm，长*宽*高) |
| 控制柜重量 | 80 kg |
| 额定功率 | 4.5 kW |
| 参考能耗 | 2.36 kW·h |
| 装置情形 | 透风，非密闭 |
| 最小装置规模 | 1100*1500*1200 (mm，长*宽*高) |
| 事情情形 | 温度：：0°C~45°C |
| 通讯方式 | 标配：：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP；；选配（需另购 ？？？椋：：EC从站转PN主站(HS)，EC转CC-LINK从站(HS)，Modbus转DeviceNET从站(HS)，EC转Profibus从站(HS) |
| 互联电缆长度（以厂家营业现实确以为准） | 标配：：8米；；选配：：15米，20米，10米（柔性），15米（柔性），20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机械人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：：≥200mm；；柔性电缆：：≥340mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：：≥400mm；；柔性：：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：：≥400mm；；柔性：：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：：≥400mm；；柔性：：≥200mm |
| 至机械人底座重载毗连器插头巨细 | 120*76*57 (mm，长*宽*高) |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相 AC 380V - 440V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 3 ~ 6 |
| 贮存情形 | 温度：：-20°C ~ 60°C；；湿度：：95%RH 以下（无凝露，无冻结） |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 知足 GB/T39266-2020-5.2 以及 IEC60068-2-6 的标准 |
| 抗攻击强度 | 知足 GB/T39266-2020-5.3 以及 IEC60068-2-27 标准 |
| 海拔 | 1000 米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2:2019 |
| 防护品级 | IP54 |
| 接口参数 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 示教器与控制柜的毗毗邻口，用于毗连示教器与控制柜。。 |
| IO线缆接口 | 线缆直出形式：：IO 线缆以后处由控制柜内穿出，控制柜内的 IO 线缆已经接好，只需在机械人端举行毗连；；航插形式（选配）：：IO 线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将 IO 互联线缆牢靠在航插处，然后在机械人端举行毗连。。 |
| IO线缆预留接口 | 预留的 IO 线缆接口，金属夹板默认放置此处，可用于增添的 IO 线缆或者 SAFETY IO 线缆以后接口穿出。。为了控制柜的防护品级，建议夹板处线径≤10mm，两根线的间距大于 2 倍线径。。 |
| RJ45接口 | 用于外部通讯网线与控制柜的毗连，控制柜内部已经毗连到控制器。。 |
| IO线缆预留封板 | 预留的 IO 线缆封板，便于用户从控制柜右侧出线，可用于增添的 IO 线缆或者 SAFETY IO 线缆以后接口穿出。。使用时需要拆除控制柜背部的 IO 线缆预留接口处的金属夹板移到此处使用。。 |
| 主电源线缆进线口 | 控制柜的电源进线口，电源线需要以后接口穿入到控制柜内部举行接线。。 |
| 编码器线缆接口 | 线缆直出形式：：编码器线缆以后处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线缆已经接好，只需要在机械人端举行毗连；；航插形式（选配）：：编码器线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将编码器互联线缆牢靠在航插处，然后在机械人端举行毗连。。 |
| 动力线缆接口 | 线缆直出形式：：动力线缆以后处由控制柜内穿出，控制柜内的动力线缆已经接好，只需要在机械人端举行毗连；；航插形式（选配）：：动力线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将动力线互联线缆牢靠在航插处，然后在机械人端举行毗连。。 |
| 进风口 | 控制柜内风扇的进风口，用于控制柜散热。。 |
| 出风口 | 控制柜出风口，用于控制柜散热。。 |
| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通讯 | 以太网：：1路 10/100Mbps 自顺应 |
| 配件 | 急停；；钥匙开关（三档）；；使能开关（三位） |
| 操作情形 | 操作温度：：-10°C～50°C |
| 存储温度 | -20°C～60°C |
| 示教器线缆长度（以厂家营业现实确以为准） | 标配：：8米；；选配：：15米，20米，25米，30米 |
| 防护品级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
